前不久我们刚报道了关于Arducam ToF（飞行时间）摄像头的文章，该摄像头可以为树莓派添加深度感应功能。最近我发现类似的产品选择更多了，比如专注于 AIoT 边缘智能软硬件的矽速科技（Sipeed）就刚推出了 MetaSense ToF摄像头系列，该摄像头系列适用于运行 ROS 的微控制器和机器人，提供具有不同特性和功能集的两种型号。
两种型号中的 MetaSense A075V USB 摄像头提供了 320×240 的深度分辨率，还有一个额外的 RGB 传感器、一个 IMU 单元和一个内置 NPU 的 CPU，这让 MetaSense A075V 成为了 ROS 1/2 机器人的理想选择；相对低端的 MetaSense A010 ToF 摄像头可以提供高达 100×100 的分辨率，集成 1.14 英寸 LCD 显示屏、可实时显示深度数据、可通过 UART 或 USB 连接到微控制器主机甚至树莓派上。
MetaSense A075V 的规格：
- SoC – 未命名的四核 Arm Cortex-A7 处理器 @ 1.5 GHz，具有 4 TOPS NPU
- 系统内存 – 128 MB RAM
- 存储 – 128MB 闪存
- 摄像头
- 800×600 @ 30 fps (2MP) RGB 摄像头，具有 78° (H) 和 98° (V) 视野
- 320×240 @ 30 fps 深度 (ToF) 摄像头，具有 55° (H) 和 72° (V) 视野
- iToF 传感器
- 940nm VCSEL 激光器
- 范围：0.2 至 2.0m
- 准确度：<= 1% 或 <=1cm
- 主机接口 – USB 2.0 Type-C 端口，用于 USB 虚拟网络（Web 界面）或 1.25mm间距的 UART 连接器
- 尺寸 – 主要部分：36 x 36 x 13.5 mm；带冷却风扇：36 x 36 x 23.5mm
- 重量 – 40 g（带风扇）
MetaSense A010 的规格：
- MCU – Boufallo BL702 32 位 RISC-V 微控制器 @ 144 MHz，具有 32KB RAM、192MB 闪存
- 摄像头
- OPNOUS 100×100 @ 20 fps 深度 (ToF) 摄像头，具有 70° (H) 和 60° (V) 视场
- iToF 传感器
- 940nm VCSEL 激光器
- 范围：0.2 至 2.5m
- 准确度：<= 1% 或 <=1cm
- 显示屏 – 1.14 英寸彩色 LCD（MetaSense A010 Lite 型号不包含）
- 主机接口 – USB 2.0 Type-C 端口，用于 USB 虚拟 UART 或 1.25mm 间距 UART 连接器，均用于接收 AT 命令
- 尺寸 – 40.70 x 23.25 x 10.50 mm
- 重量 – 约 10 g
这两款摄像头都可以支持 ROS 1/2，MetaSense A075V 可以使用 Python SDK 的同时进行编程，而 MetaSense A010 则依赖于 AT 命令集，而且提供 MCU 示例（C 程序）。深度、IR、RGB 和点云数据可以在 A075V 的 Web 界面中可视化，而 A010 则依靠其内置的 1.14 英寸显示屏或用 Python 编写的开源 COMTool 程序。在其 wiki 上可以找到更多详细的信息和说明。
矽速科技目前在 Indiegogo 上推出了 MetaSense ToF 摄像头系列的众筹项目，他们此次的融资目标是 1,274 美元。不带显示屏的 MetaSense A010 Lite 起价是 19 美元、MetaSense A010 的起价是 25 美元、MetaSense A075V 型号的起价是 75 美元。注意该系列的所有摄像头都配有需要用到的电缆，A075V 还配置了三脚架。邮寄到中国地区的运费是 2 美元、世界其他国家和地区的运费是 15 至 32 美元不等。据了解，MetaSense A010 型号预计会在今年 10 月发货，而 A075V 型号则需要到 11 月份才开始交付。
文章翻译者：Nicholas，技术支持工程师、瑞科慧联（RAK）高级工程师，深耕嵌入式开发技术、物联网行业多年，拥有丰富的行业经验和新颖独到的眼光！