can2040 项目是可以用在树莓派 RP2040 微控制器上从而让其成为基于软件的CAN 总线工具。它可以利用可编程 I/O (PIO)以高达每秒 1Mbit 的速率读取和写入 CAN 2.0B 数据帧。
can2040 项目的开发人员 Kevin O’Connor 解释说：“该工具仅可以使用 RP2040 PIO 两个硬件block中的一个，因此在单个树莓派 RP2040 芯片上可以实现使用两个独立的 CAN 总线接口。
在此过程中有些处理也会在树莓派 RP2040 微控制器的一个 Arm Cortex-M0+ 内核上进行，具体的处理时间取决于总线的数据量，当一个完全饱和的 CAN 总线以最快的 1Mbit/s 速率运行时，在 125MHz 频率下可能会占用该核心的 30% 左右，因此应该还可以为系统上可能运行的其他任务留下挺多的量。目前，我暂时找不到有关 RAM 和存储空间使用率的任何信息。
我们之前曾经见过树莓派 RP2040 微控制器基于硬件实现的 CAN 功能，比如：CANPico 和 CanBed RP2040，它们使用了 MCP2515/MCP2518FD CAN 控制器或者 MCP2551/MCP2562FD CAN 收发器。据我了解，can2040 代码不需要 CAN 控制器，只需要将一个 CAN 接收器连接到树莓派 Pico 或其他 RP2040 板即可。这样 RP2040 的软件 CAN 总线应该能够与其他基于硬件的 CAN 总线实现互操作了，而且其总线可以由 can2040 和非 can2040 的节点混合组成。注意：有一些限制可能会影响 CAN 总线：
CAN 总线规范定义了三种错误的处理状态：“error active”错误激活状态（即正常状态）、“error passive”错误认可状态和“bus off”总线关闭状态。这些状态之间的自动转换目前还无法通过 can2040 实现。can2040 代码不会传输“错误帧”。can2040 代码不会自动进入“bus off”状态。在这方面，用户可以认为 can2040 代码始终处于“error passive”状态。
你们可以在其 Github 上找到有关该项目的更多详细信息，其中包含在 GPLv3 许可下发布的 C 源代码、Python 测试脚本和应用程序编程接口 (API) 文档。
本文消息来源于 Hackster.io。
文章翻译者：Jacob，嵌入式系统测试工程师、RAK高级工程师，物联网行业多年工作经验，熟悉嵌入式开发、测试各个环节，对不同产品有自己专业的分析与评估。