备注：SLAM 是simultaneous localization and mapping的缩写，即同步定位与建图。
在我的认知里，测吸尘类机器人只需要有非常基础的吸尘功能、障碍物检测，或许再加一个拖把功能也就差不多了，所以我拒绝了评测该类机器人的邀请。
Kyvol Cybovac S31却与测吸尘类机器人有很大的不同，因为它集成了使视觉能够同步定位的激光远距离传感器（LDS），从而创建出房屋的地图。并且，它还可以通过适用于Android或iOS的移动APP进行控制。最终，我发现它的功能比我最初预期的还要强。
S31智能吸尘机器人拆箱
该包装比我预想的要大很多，主要是因为充电站还包括一个集尘袋，每次清洁完成后，主机上的灰尘会被自动吸走。
该系统的主要规格如下所示：
- LDS机器人吸尘器（主机）
- 4级吸力
- 清洁模式–自动、区域、点清洁、边缘
- 防摔和防撞功能
- 2.4 GHz WiFi连接，用于移动应用程序/语音控制
- 电池寿命–每个充电器（典型值）可以使用240分钟，并具有自动充电功能
- 尺寸– 350mmΦx 98mm
- 自动排尘底座（和充电底座）
- 吸力– >28kpa
- 集尘袋容量– 4.3L
- 额定工作功率– 1050W
- 电源输入– 100-120V或220-240V
- 集成式充电底座
- 尺寸– 255 x 225 x 348.3mm
打开外包装后，里面有三个较小的包装，其中包括吸尘机器人，充电底座和配件。
充电底座预装有垃圾桶和集尘袋
主机配有电源，返回底座和污点清洁按钮，可以看到激光距离传感器位于顶部中央。此外，还有扬声器，复位针孔和多个碰撞传感器。
在底部，我们看到有常用的电刷（主刷和两个侧刷）、三个轮子、多个防摔传感器、充电触点、排尘传感器等。
配件盒还附带了产品用户手册、Kyvol app用户手册、备用侧刷、遥控器和电池、可清洗的拖把垫、十个一次性拖把垫、一个水箱（拖把模式会用到）、HEPA过滤器和备用防尘袋。
如果你从未听说过Kyvol APP，而且也担心客户支持问题的话，可能需要慎重。虽然该公司当前在北美、几个欧洲国家和日本都提供支持。但我还未尝试过，所以无法发表评论。
接下来，我将充电单元连接到主电源上，并将吸尘器放在充电板上充几个小时的电。
清洁和拖把功能（不需要借助APP）
我第一次用的是带遥控器的吸尘器。这个真空清洗功能真的很好用，因为如果你不想每次都清空吸尘器的话，它可以在循环结束时自动排空管道。不过，出于其他某些原因，还是建议你在每次使用完后进行一下清洁。
拖地模式也还可以，但它不擅长清除地板上的水渍，除非我重复清洁两到三次。有些地方还是需要手工拖地。和其他吸尘器一样，Cybovac S31只能清洁可到达的区域，所以角落和吸尘器无法清洁的区域还是需要用扫帚来清洁。
相关视频链接，点击即可观看。
Kyvol Android app
这是一款智能吸尘器，它最有趣的部分是通过激光远距离传感器和WiFi连接而形成的房屋映射功能（视觉同步定位和绘图）。你可以使用Kyvol Android或iOS APP将其连接到你的智能手机上。因为我没有任何Apple设备，我就在智能手机上安装了Android的app。
设置
在注册电子邮件或电话号码后，你将看到一个欢迎界面，邀请你添加设备。Kyvol提供了好几种型号，我选择了Kyvol S31……
配置好WiFi后，电源按钮就已经开始闪烁正常了。但在第一次尝试连接WiFI失败后，为了以防万一我决定重置WiFi。当你这样做时，系统会弹出一个窗口，里面会显示一个10%的折扣，这个折扣主要是针对你可能已经购买但还未使用的产品。不过，我也可以在关闭吸尘器后重设WiFi，然后在本机上按住Home 和Spot按钮3到5秒钟。而后语音提示会这个过程已完成了。
连接到2.4 GHz接入点后，我们需要通过选择KYVOL-XXXX接入点切换到AP模式，然后等待，直到连接成功……或者不成功！
这种方式对我来说行不通。我又尝试了另一个SSID，甚至创建了另一个在接入点和密码中完全没有特殊字符的SSID。在与Kyvol联系后，我被告知要尝试连接到智能手机的热点，而不是路由器。这将评测推迟了几天，当我最终尝试使用移动热点时，它又次失败了。我猜想可能是我的手机添加了拦截器(Blokada)的缘故，我就禁用了它。结果Kyvol就开始工作。我在初始设置完成后重新启用它，Kyvol也依旧可以工作。所以，如果你选择了KYVOL-XXXX接入点后没有听到吸尘器提示“连接WiFI”，并且它一直在尝试连接，这就意味着Cybovac S31没有收到信息，可能有什么东西阻止了它。
固件升级
首次单击设备时，可能会提示您升级设备上的固件。这将需要一分钟左右的时间，吸尘器将重新启动，如果您已经在没有应用程序的情况下使用过吸尘器，则将看到房屋的地图。
首次使用Kyvol app进行清洁
以前的app虽然可以识别到你的房屋地图，但它不能检测到房间。而Kyvol app第一次清洁就可以做到这一点了。
我们可以实时看到真空吸尘器的位置，以及已经清理完成的区域。你们可以忽略地图上的右线，因为是我手动添加的。稍后我会详细介绍。一旦清洁完成，它就会显示系统检测到的房间。这个显示结果在我看来并不完全正确，可能是因为厨房和客厅并没有真正的门来分隔。你可以很容易在地图上看到门甚至椅子（有4或5个点）。
设置
在编辑地图之前，我们先修改一下设置，因为在这里我们就可以直接进行设置了。
正如大家所期望的那样，可以按时间、日期或工作日安排真空吸尘器。还可以选择吸尘级别，从而能够达到深度清洁又不产生过多的噪音。
设置中的第二个选项是用于地图编辑的。Kyvol最多能支持五层楼清洁，但是我还有尝试过此选项。
这个地图编辑功能非常好用，我们可以合并/划分房间、并给它们命名以使其与房屋的布局完全匹配。它还有一个虚拟墙的选项，可用于防止真空吸尘器越过防摔传感器未检测到的小台阶，同时还设有电缆保护区域等。
我的客厅有一个白色的地板，所以，虽然吸尘器可以检测到地板较暗的厨房中有小台阶，但它无法检测到地板颜色很相似的浴室。不过，关上浴室的门其实就可以了，但大多数时候它都是打开的。因此，我设置了一个虚拟墙（红线），这样它就可以很好地完成工作了。
（音量控制、消耗品记录、清洁记录）
还有其他设置，例如扬声器的音量控制、“消耗品”记录（即：显示刷子和过滤器的剩余使用寿命）、清洁记录等。
房间、区域和固定点清洁
你可能不需要一直打扫所有的屋子，Kyvol app就能允许你选择需要打扫的房间。
还可以进行指定点和指定区域的清洁，两种选择其实差不多相似。只不过，“指定点清洁”的目标是1.6 x 1.6m的固定大小区域，而“指定区域清洁”则允许你随意调整清洁区域的大小。
我真的很喜欢这个app，尤其是它允许用户绘制房屋地图以及清理特定区域的方式。另外，Kyvol Cybovac S31可能对Google Home和Amazon Echo感兴趣，但是我没有任何智能扬声器，所以我没有尝试过。你们可自行了解。
应用权限
关注隐私/安全的人可能也会对Kyvol的Android app权限感兴趣，包括:
- 相机
- 位置
- 麦克风
- 存储
- 电话
我不知道为什么这里需要用到相机。定位功能也很奇怪，除了在注册时能定位到居住国或吸尘器在多间房子工作时能使用。而且该app还能通过某些方式检测位置来选择正确的地图。麦克风方面，语音命令可能需要其访问、配置需要存储，而电话服务是为使用移动电话注册的人而准备的。
虽然我确定该公司已经采取了没有恶意的预防措施。但潜在的数据泄露确实可能会暴露你家的GPS坐标以及你家的地图、房间名称、门的位置等。因此，你们最好避免使用“保险箱在这里”、“黄金储藏室”等名称。
结论
截至目前，Kyvol Cybovac S31智能吸尘机器人可能是我得到的最有用的智能家居设备之一了。不仅节省我的时间，而且在很大程度上避免了清理地板的杂务，除了无法触及的区域和更难清洁的地板污渍（只有手动擦拭才能做到的）外，大部分的清洁都是能完成的。
我没想到可视的SLAM功能在很多细节（门、椅子脚）上发挥了这么大的作用。
这是我的第一台激光远距离传感器（LDS）真空吸尘器，也许这是它给我留下深刻印象的原因。其实，我还希望一些真空吸尘器可以爬上小台阶，这样就可以一次擦掉包括厨房和浴室等在内的所有房间。
如果你对Kyvol Cybovac S31感兴趣，可以在亚马逊、沃尔玛或全球速卖通上以不到500美元的价格买到。你也可以在那里找到替换零件。
文章翻译者：Jacob，嵌入式系统测试工程师、RAK高级工程师，物联网行业多年工作经验，熟悉嵌入式开发、测试各个环节，对不同产品有自己专业的分析与评估。