AMD Xilinx Kria KR260机器人入门套件采用了去年与Kria KV260 Vision AI入门套件一起推出的Kria K26 Zynq UltraScale+ XCK26 FPGA MPSoC系统级模块（SoM）。
与NVIDIA Jetson AGX Xavier或Jetson Nano套件对比来看的话，KR260偏向于机器人和工业应用，据称它可提供近5倍的生产力提升、每瓦性能高达8倍的提升，以及延迟降低了3.5倍。我会在下文做详细的介绍。
Kria KR260机器人入门套件的规格：
- SoM – Kria K26模块，具有：
- MPSoC – Xilinx Zynq Ultrascale+定制XCK26，具有频率高达1.5GHz的四核Arm Cortex-A53处理器、频率高达600MHz的双核Arm Cortex-R5F实时处理器、频率高达667MHz 的Mali-400 MP2 GPU、4Kp60 VPU、26.6Mb片上SRAM、256K逻辑单元、1,248个DSP片、144个Block RAM块、64个UltraRAM块
- 系统内存 – 4GB 64位DDR4（非ECC）
- 存储 – 512 Mbit QSPI 闪存（主引导）
- 存储 – microSD/SDHC 卡（二次启动）
- 视频
- 输出 – 1个显示端口1.2a，在60Hz时分辨率可达1920 x 1080
- 输入 – 1个 SLVS-EC（可扩展的嵌入式时钟低电压信号）2个2代通道接口，用于索尼图像传感器
- 网络
- 4个千兆以太网RJ45端口输出
- 1个支持10GigE的SFP+连接器
- USB – 4个USB 3.0/2.0接口
- 扩展
- 4个12针Pmod接口
- 40针树莓派HAT接头，有26个I/O
- 安全性 – 支持安全启动的Zynq UltraScale+ MPSoC硬件信任根(RoT)。Infineon TPM2.0支持Measured Boot
- 电源 – 通过DC插孔提供12V/3A电源
- 尺寸 – 140 x 119 x 36 mm
- 散热解决方案 – 主动式（风扇 + 散热器）
通过与Open Robotics的合作，Kria KR260现在能支持Canonica公司的Ubuntu 22.04 Desktop（22.04）和ROS 2 Humble Hawksbill，而且现在已经验证过了，它可以确保机器人社区ROS 2实现合规。该套件还支持用于FPGA程序的Vitis 统一软件平台。AMD提供了Kria 机器人堆栈，也就是说，用户不会像使用NVIDIA Jetson开发套件那样只能使用Ubuntu 18.04。
既然说到了Jetson平台，我们回看一下AMD在使用Isaac ROS SDK比较Kria KR260和Jetson Xavier AGX/Nano时的声明，以及在Github上的示例：
- 与Xavier AGX/Nano相比，生产率提高了5倍
- 开发时间包括使用ROS 2设置工具链，交叉编译主机代码，创建和构建实现两个功能的加速器：doublevadd_publisher和accelerated_doublevadd_publisher
- 与Jetson Xavier AGX相比，每瓦性能提高8倍，延迟降低5倍
- 在Kria和Nvidia平台上加速了ROS感知堆栈中的矫正和调整大小功能；测量了功率和性能
AMD Xilinx网站上的入门指南有Ubuntu 20.04 LTS和PetaLinux 2021.1的相关使用说明，看起来加速应用程序目前在PetaLinux上是可以正常工作的，但在Ubuntu的下载页面暂时标记的还是Beta（测试版）。顺带说一下，该页面是位于Ubuntu上的。目前，com和Canonical都已经宣布Kria KR260会成为Ubuntu的认证板了，在论坛上也提供了支持。
AMD Kria KR260机器人入门套件在他们的产品页面就可以直接购买，价格是349美元。你们可以直接在这个页面查看其他的信息。另外，也可以通过Digikey和Excelpoint等分销商了解情况。注意，AMD Kria KR260这个套件只包括电路板、入门指南和一些贴纸。所以，如果要使用的话，还需要自己添加一个12V/3A的电源适配器、一些以太网电缆，也可以根据自身需要选择购买一个索尼IMX547相机模块。另外还有一些其他信息，你们可以在他们的新闻发布会中找到，因为在5月16-19日圣克拉拉会议中心举行的2022年嵌入式视觉峰会上，该公司展示了他们的Kria K26 SoM和套件。
文章翻译者：Taylor Lee，瑞科慧联（RAK）高级嵌入式开发工程师，有丰富的物联网和开源软硬件经验，熟悉行业主流软硬件框架，对行业发展动向有着敏锐的感知力和捕捉能力。