用于厘米级GPS定位的simpleRTK2B SBC，配备3个u-blox ZED-F9P RTK GNSS接收机

实时运动（RTK）相对定位技术来说，可利用GPS、北斗、GLONASS、Galileo和NavIC等卫星定位系统获得到1-3厘米定位精度的数据。

我们之前介绍了Skytraq PX1122R RTK GNSS模块以及采用该技术的SBG System Ellipse-D的工业级惯性导航系统。现在，总部位于西班牙的ArduSimple宣布了simpleRTK2B单板计算机的诞生。该单板计算机旨在“通过多达三个u-blox ZED-F9P RTK GNSS的接收器，简化厘米级定位解决方案的开发，并支持实时运动（RTK）”。

simpleRTK2B 单板计算机的特性和规格：

• MCU–STMicro公司STM32F7型的Cortex-M7微控制器
• 全球导航卫星系统定位
  • 184通道的u-blox ZED-F9P模块
  • 配置选项
    • 2个ZED-F9P用于位置+航向
    • 3个ZED-F9P位置+欧拉角（翻滚、俯仰、偏航）
  • 导航速率高达20Hz
  • 定位精度降至1cm
  • GPS：L1和L2；GLONASS：L1OF和L2OF；Galileo：E1和E5b； 北斗：B2I和B2I；QZSS和SBA
  • 用于各种射频选项，多达4个集成的SMA接口
  • 配置灵活性—独立，带NTRIP校准的独立、rover基线、多rover基线、RTK移动基站
  • 支持NMEA、UBX和RTCM通信协议，也可以添加任何其他协议
• 存储–用于存储的可选SD卡
• 可选的XBee无线连接
  • 带外部SIM卡或集成eSIM的LTE调制解调器
  • 868/900MHZ超高频无线电
  • 与内置NTRIP caster/server/client一起使用
• 接口–双RS232、以太网、CAN总线、USB和高达8倍的可配置I/O（GPIO/PWM）
• 蓝牙2.0上的可选串行端口
• 传感器–可选IMU和温度传感器
• 通过USB提供7-30V或5V电源
• 尺寸-115 x 85 mm，带4个安装孔
• 温度范围–-40+85°C

该公司可提供“现成的软件”，当然，你可以通过Micropython API设计自己的解决方案，或直接使用C/C++编程STM32F7单片机。另外，登陆文档网站可以了解更多详细信息。

该单板可配置为如下：

• 单机模式—仪表精度的双频GNSS接收机
• rover基线使用配置为基站和流动站的两个simpleRTK2B可获得<2cm的精度，最大射程为35km
• 多rover基线使用配置为多个流动站以获得＜1cm的精度，最大射程为35km
• RTK移动基地配置以获得<1cm的精度、完整的姿态和航向参考系统，最大射程为35km。这需要一块板配置为基站，2/3个SimpleTK2B作为 rovers可以安装在无人机、汽车、轮船等上
• 独立的VRS/SSR校正，使用单个simpleRTK2B SBC  ，4G或卫星模块配置作为独立的GNSS RTK接收器，可获得<4cm的精度，无范围限制（具体取决于移动网络覆盖范围）通过SSR校正可以获得厘米级的精度

ArduSimple还提供防水和非防水外壳，如上面图片所示。

虽然可以用5到6美元的价格购买一个标准的GNSS模块，但RTK GNSS硬件通常要贵得多，simpleRTK2B SBC的价格反而比较能让人接受。在ArduSimple商店，它的双ZED-F9P开发套件售价是1440欧元，三模块版本的售价则为2200欧元，上面提到的外壳还要多付92欧元购买。你也可以在全球速卖通上找到价格大致相同的开发套件。

值得注意的是，该公司还提供带有ZED-F9P模块的simpleRTK2B板（注意名称中是没有“SBC”的），价格是17200欧元。  价格差异这么大的原因，Xalius在早期的评论中应该是做了一定的解释，如下：

除了原材料成本外，使这些IMU价格昂贵的主要原因在于：对不同传感器坐标系的工厂校准以及各种校正矩阵的创建，以便你能够正确地参考输出。通常情况下，你都必须在静态、动态和过度振动/温度范围内进行此操作，每个传感器组件通常需要几个小时。这就将这些IMU的价格推到了100到1000美元之间。

另外，每个模块都必须要单独校准的，而且随着模块和传感器数量的增加，这个过程很可能会以指数增长的形式变得更加复杂。